Sterowanie serwonapędu prądem stałym (DC) oznacza, że sterownik silnika jest sprzęgnięty z systemem sterowania za pomocą analogowego sygnału +/-10V. Gdy podane jest 0V to silnik stoi, a gdy napięcie jest np. +10V to silnik kręci się z prędkością maksymalną, gdy napięcie wynosi -10V to obraca się z prędkością maksymalną w odwrotnym kierunku. Przy innych napięciach prędkość obrotowa jest proporcjonalna do zadanego napięcia (o to dba regulator prędkości w sterowniku silnika na podstawie sprzężenia zwrotnego z prądniczki tachometrycznej). Skąd system sterowania CNC wie jakie ma zadać napięcie? Do tego jest potrzebne sprzężenie zwrotne pozycji realizowane za pomocą liniałów lub enkoderów. Pozycje zadaną odejmuje od pozycji zmierzonej i wystawia sterownikowi silnika sygnał proporcjonalny do tej różnicy. Jest to tak zwany system sterowania o uchybie proporcjonalnym do prędkości. Im większa prędkość tym większy uchyb kształtu. Jest to przeżytek.
Sformułowanie "Serwonapęd DC" może oznaczać również, że do budowy serwonapędu użyto silnika prądu stałego (DC), co niekoniecznie musi oznaczać, że prędkość zadajemy prądem stałym. Serwonapędy tego typu mogą być sterowane sygnałami dyskretnymi CLK/DIR. Sterownik w takim serwonapędzie stara się tak starować silnikiem, aby uchyb położenia dążył do zera niezależnie od prędkości obrotowej silnika. Jest to trochę młodsze rozwiązanie, lecz też wypada już z obiegu.
Obecnie, jeżeli chodzi o serwonapędy stosuje się wyłącznie silniki bezszczotkowe o komutacji elektronicznej z enkoderem na wale. Występują dwie wersje takich serwonapędów: BLDC - bezszczotkowe silniki prądu stałego i PMAC silniki synchroniczne prądu przemiennego z magnesami trwałymi.
